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超磁致伸缩薄膜驱动仿生游动微型机器人

发布时间:2019-09-21 04:31 来源:未知 编辑:admin

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  维普资讯 26 月 O 年3 O 第2 卷第2 8 期 机器人 RBT O O V18 o M 2. . 0 N2 . ac 2 0 r h, 0 6 文章编号 : 0 20 4 (0 6 0 -100 10 -4 6 20 )20 7 -7 超磁致伸缩 薄膜驱 动仿 生游动微型 机器 人 张永顺 , 李海亮 , 惠颖 ,刘 巍 ,贾振元 王 ( 大连理工大学精密与特种加 工教育部重点实验室 , 辽宁 大连 162 ) 04 1 摘 要: 研制了以超磁致伸缩薄膜为驱动器的仿生游动微型机器人 , 其作业原理是以超磁致伸缩薄膜驱动器 为尾鳍, 通过改变时变振荡磁场的驱动频率, 在超磁致伸缩薄膜的磁机耦合作用下 , 将时变振荡磁场能转换成驱动 器的振动机械能。 振动的超磁致伸缩薄膜驱动器再与液体耦合, 便产生了机器人的推力. 由于超磁致伸缩薄膜为非 接触式驱动 , 因此机器人不需要电缆驱动. 基于仿生游动原理 , 提出一种计算推力的数学模型 , 以建立 的超磁致 伸缩 薄膜受追振动模型的前三阶谐振频率模态为尾鳍的摆动, 对振动薄膜产生的推力进行了计算. 实验验证了理论分析 的正确性 , 表明仿生游动微型机器人的方案切实可行. 关键词 : 微型机器人; 超磁致伸缩薄膜; 推力模型; 仿生游动 中图分 类号 : T 2 P4 文献标识码 : B Bi mi t wi o me i S mmi g M i r b tDrv n b e n c o Ro o i e y Gin a n t srci e T i i a tM g e o tit h n F l v ms Z HANG Yo g su n -h n,L i in IHa- a g,WANG Hu —ig I i I Z e —u n l iyn ,L U We ,JA h n y a ( e br o Pe s n&N nt dtn l K y ao t y L ar ri ci o o— ai a r i o 昭 D Mis E u tn D l nU irt D  ̄cnl y D l n 16 2 , h a , nt i y r dc i , a a n e i ,T h o g , a a 104 C / ) ao l v sy e o i n A s at A mcobo i e csi m n bt aenGat ge tci ii ( M )ataoee pd b t c: i i m twm igr o bsdo i n t r t e hnFl G F cutrs vl e . r r m i o n Ma o i v t s m id o Wh n t ayn s iaigman t edwi i ee trq e cese tr a ya pid, hsrb t o v r g ein e i vrigo cl t g ei f l t df rn e u n isi xen l p l me l n ci h f l e ti o n et man t e - o c s c eg nome hnc lvb a o fi ryit c a iairt nosGMF a tao .whc cs8 s a d l n u d rtea t n0 g eomeh nc i t cu tr ih at8af h c u a n e ci fman t c a ia i i f h o l c u l gosGMF,teeo rp liefreie eae ho g ec u l gb t e irt gGF a dl i.F rte o pi ft n i h rfr p usv csgn rtdtru ht o pi ewen vb i M q d o e o o h n a n n i u h ra o h t Msd v ni o -o t t a ,terb ti d v nw rlsl.Bae nbo meiw mmigpicpe,a es nta GF i r e an nc na y h o s r e ee s i n c w o i i y s do imi t s c i n rn il mah ma c lmo e rc c lt gp p liefrei p p e te t a d lf a ua n r usv c r o d.b sdo hc rp sv re c c ltdrs et ey i o l i o o s o s ae nw hp u ief csa a uae p c v l i o l o l e i w e h d es a e fore t l h d GF fre sialn mo e tte矗 日l1 re s n c rq e ce r h r temo h p so us b/ e M c d ocl t d lah rttIe od rr o  ̄ie f u n is ae e s s o l o lB e e u e w n t no tec u a n x e me t s o ev ii f etert an y i a d tefaiitf er— sd a s gmo o f h a d f .E p r ns h w t a dt o t o i l a a ss n e blyo t s i i li i h l y h h e c l h s i h e sac rp s nm c imi t w mm n b t e rh p o a o r bo mei s i i gro . o l i o c o Ke w rs mc bt g n ant tci i f p pl v rem e; im m twm n y od : i r o; i t ge s t t ni o ro a m o r v h l r u ief c o l bo i e cs mig i e m; o s o d i i 1 引言 (nrd ci ) It u t n o o 无缆游动微机器人 更接近于 自然状态 , 在管 内 游动时不对管壁造成创伤. 由于以体液为媒介 , 机器 人可以到达体内的任何 部位 , 因此微机器人 以游动 方式在人体柔弹性管状组织 内执行作业具有许 多优 点, 在医疗领域具有广阔的应用前景. 压电陶瓷具有响应快 、 位移线性好、 体积小等优 点, 日本 F kd uua等 人 研 制 了一 种 双 鳍 微 型 机 器 人¨ , , 该机器人有两个 自由度; u 等人应用 IP 引 Go CF 高分子驱动器制作 了两种游 动微机器人 , J它具 有 两个 自由度 , 可实 现向前 、 左转 和右转运动. 但上述 机器人的缺点是拖带电缆. 无缆驱动是提高微型机器人实用性 和可靠性的 关键 , 已经成为国内外 的研究热点. 如中科 院智能机 械研究所应用新型智 能材料——铁磁橡胶研制 了无 缆游动微小机器人 [ , 4 取得了令人满意的效果. 】 为了提高游动 机器人的驱 动效率 , 研究 基于仿 生学 的推进原理 是关键. 根据 鱼 身和尾鳍 的运动 , 基金 项 目: 国家 自然科 学基金 资助项 目(07045252 ) 辽宁省 自 6253 , 70 1 ; 0 然科学基金资助项 目(020 12021 ) 20 16 - 319 ? 0 收稿 1期: 05 0 — 0 3 20 - 5 1 维普资讯 第 2 卷第2期 8 张永顺等: 超磁致伸缩薄膜驱动仿生游动微型机器人 11 7 L h i ̄提出 3 i tl g hl 种运动模式 : 鳗鲡 目 模式、 鲮科模式 和月牙尾推进. 尾鳍摆动式是效率最高 的推进模式 , 磁致伸缩薄膜结构如图 2 a 所示. () 图中, G M的弹性模量 ;: E为 M E 为基片的弹性 游动速度最快的鱼类 大都采用这种推进模式 , 其尾 鳍具有大的展弦比, 身体前 23部分有刚性, / 在运动 过程中仅有很小的摆 动. 项研究正是基于尾鳍摆 本 动的仿生机理. 模量 ;。 ^ 为薄膜中 G M 的厚度 ;: M h 为薄膜 中基片的 厚度 ; B为薄膜的宽度; n为中性层系数 ; 为薄膜总 h 厚度. 假设截面轴是中性层 , 薄膜中性层 的位置可通 超磁致伸缩薄膜采用非接触式驱动 , 具有响应 频率快 、 位移变形大等优点 , 在微型机器人 的研究领 域具有广阔的应用前景. 本文研制了以超磁致伸缩 薄膜仿鱼尾鳍 的无 电缆驱动游动微型机器人 , 实验 表明具有良好的驱动性能. 过下式计算 : ( - ) r I^ , ,( d 0 E) = z ( 3 ) 式中,为薄膜厚度方向的坐标轴 ; 为关于厚度 () 的杨氏模量函数. 表示薄膜的总厚度 , 中 n为小 h 其 膜的下表面和上表面. 假设 0 D 0 F1 S F。 具有相 同的杨 氏 . y7 e 2 - 舶和 m e9 8 2 - 5 模量 , 则中性层位景在中间, n O . 即 = . 5 图 2 b 为薄膜产生弯曲时梁截面 Ⅱ Ⅱ的应力 () 一 则= h ( —1 h n 、 = / ) 分别表示薄 t ' 2 超磁致伸缩薄膜动态模型 ( ya c d 于 l的待定系数 , D nmi mo? e oin g eotit etil ) l fg t a man ts ci nfms r v h i 2 1 机器人尾鳍的结构 . 机器人采用超磁致伸缩双 面薄膜作 为尾鳍 , 如 图1 所示 , 基片采用 5 1 0, a m厚的聚酰亚胺 , 其双面各 溅射上 1 m厚 的 T D D 0 和 S F1 薄膜 , b2 y7 e . .F 8 2 m e5 . 9 分布情况 , 由于溅射薄膜 的厚度很薄 , 。 D F 。 . y, e 如 : . 铂 薄膜伸长时的压应力、m e 薄膜 缩短时的拉应力 S F 均可视为均匀常量, 基片中性层上部 的内应力是 拉应力 , 下部是压应力. T n D 0 FL 在磁场的作用下伸长 ,m e9 b2 Y7 e9 8 - 3 2 S F 1 在磁场 . 5 的作用下缩短 , 于是薄膜便产生了弯曲变形. 图 1 超磁致伸缩 薄膜 的变形 Fg 1 Deomain ol g eotit eti l i. fr t f , ma nts ci n fms o s mt r v h i 2 2 超磁致伸缩薄膜等效力矩 . 在磁场作用下 , 磁致伸缩系数函数表达式为 : 】 A H ( ( )= 1一ep 一口『 )+J x[ 而 ] I 6 } H 其中,、、、 为插补法得到的待定系数. L a6k — l r—__ _ El J L h 1 ’ () 1 I O h L? _ — r h 2 1 ’ 假设超磁致伸缩薄膜 的应变特性与棒材相 同, 因此超磁致伸缩薄膜沿 磁场方 向的平 均 内应力 为: () b 『 =4A l( +y ) -E/ 1 。 () 2 式中, 。 G M 薄膜 的弹性模量 ;, G M薄膜 E为 M )为 M , 的泊松 比. 负号表示超磁致伸缩薄膜伸长时受到的 是压应力 ; 正号表示超磁致伸缩薄膜缩短 时受到的 是拉应 力. 图2 超磁致伸缩薄膜的应力与等效力矩分析 g 2 A ay i n it r a t 明 a d e u v l n rv oq e . n lsso n e l r n 8e n q i ae td ie t r u o in g eo tcieti l fga tma n tsr t hnfms i v i 此时, 复合梁的等效力矩为 引: 05 .^ 下面结合悬臂梁结构超磁致伸缩薄膜复合梁模 型进行应力分析 , 以得出磁致伸缩等效驱动力矩. 超 ( t , )= 一 () ()6 出 A ( ) () 4 05 .^ 维普资讯 12 7 机 器 人 2O O 6年 3月 式中,( ) b 为薄膜的宽度 ; () 由磁场引起的关于 A 为 厚度的应变. 23 薄膜弯曲振动的动力学模型 . 机器人的驱动原理是施加 交变 驱动磁场, 使超 磁致伸缩 薄膜产生振动 , 动的超磁致伸缩 薄膜再 振 广义坐标 q() t的稳态定 常强迫响应为 : qt I )= ̄ i( t )+ ( bnt 一 s o p () 7 舯 = ( 眦 ) 与液体耦合便产生推力. 以超磁致伸缩薄膜各 阶 在 谐振频率 同频率的交变磁场的驱动下 , 薄膜将产生 相应模态的振动 , 并实现仿生游动. 下面根据强迫振 动理论分析悬臂梁的动力学模型. 对于悬臂梁结构 的长度为 Z 的超磁致伸缩薄膜 变截面梁 , 假设单位长度上 的质量 P) ( 和截面刚度 日( ) 是关于梁长的 函数 , 对应于不同固有频率 P K ;【 xI d i M(,()x ) 式中, m为悬臂粱单位长度上 的质量 ;( 为单位长 r ) 度等效阻尼系数 ; 为正规函数 ; 为固有第 i 置 p 阶角 频率 , = 为悬臂梁的长度. 对悬臂梁结构有如下正规函数 : 和 的振型函数分别为 置( 和 ( ) 梁的弯曲 自 ) , 由振动微分方程 为 引: X =C[】 一csi 靠(h x—s ] i ‘ l cI o ̄ /x+ s  ̄ / i ) 哦 = 嘉 ( ( ]( ( = [ ) + ) 。 嘉 )J ) p 其解 即为薄膜振 幅的动态 响应 , 可以表示为振型 并 函数的无穷级数的形式 , : 即 (一 竹 f ÷)/z 3 机 器 人游动 力学模 型 ( ya i moe o D nm c dl f rb ts i n ) o ow mmig 推进模型的建立一直是个难题 . 本文采用 Web b 和 We s i 的模型[ , h 9 该波状运动机 理是在假设游动 】 (, =∑X()( ‘ ) g‘ t) 式中, () q t为系统的广义坐标. l () 5 薄膜存在结构阻 尼系数 , 其实 际振 幅不能无 限 处于稳定状态的条 件下建立 的. 鱼在运 动过程 中仅 有很小的摆动, 主要是利用尾鳍 的摆动产生高速 , 这 大, 薄膜在磁致伸缩等效力 矩的作用下 , 用拉格朗 日 方程和虚功原理可以推导出超磁致伸缩薄膜悬臂 梁 关于广义坐标的在力矩(, 扰动卞引起振动的 ) 微 分方程为: MO()+ jt ()=Q() t q ()+ t t 其中 () 6 正是本项 目以超磁致伸缩薄膜驱动器模仿尾鳍进行 机器人研究的依据. 假设运动符合 以下条件: 流体不 可压缩且没有旋涡; 尾鳍 的厚度相对机器人的长度 可以忽略不计; 机器人相对流体游动速度很小且为 常数. r Ml … 0、 M =l 。 ;l . 当平板在 流体 中移 动时, 流体作用在平板表 面 上的法向和切 向阻力分别为: 0 … F = ÷ V l lF= ÷ , V l l 一 c SI , 一 c S,I p 。 p I 式中 , P为流体 的密度; 为机器人相对于流体的法 向运动速度 ; 为机器人相对于流体 的切 向运动速 度 ; C 为法 向阻力系数 ; C 为切 向阻力系数 ; S为机 器人的沾湿面积. r … 0、 c=l: 。 ;l . 0 … c f … 0 , 墨 、 K=l; ‘ ;I . 0 … 墨 以下运动模型 正是基 于这 种阻力产生推力. 阻 式中 = p ) ( 霹() C = r ) i ( 霹() 力系数与雷诺数和鱼体的形状 有关. 流体力学 中, 在 雷诺数表示物体所受的惯性 力和粘性力的 比值 , 它 的大小取决于相对速度 U 物体 的长度 z 、 和运动粘性 系数 t表示如下: , , Re = Ut t /' - K = E ( [ ( )x i l ]d ) 下 面讨论尾鳍 运动情况. 3表示 尾鳍 的形状 图 和运动形态. 鳍的形状用 b ( 、) 示, 尾 ) b( 表 L为 Q t=【 (, ) ‘) Mx) ( t 尾鳍长度 , 函数 |, 表示 坐标 系 Oz I t l ) ( x 中尾鳍 的侧 维普资讯 第 卷第 : 。 . 竺 查 6) =b( ( 1)一b( ) zx 一 —— , J c,l |= , I =丢p 1 L t v 1 1 C 向位移. 尾鳍的宽度可表示为: d V I蛆() a ̄ l a b : t () 9 厂 一 鼻 = = 奄 , 0 Z 推力 是产生游动速度的原因 , 面讨论薄膜 . : : , 在不 膜为脯 大 立 膜的动态特性研究得 出兵 f 嚣鼗嗣二矽疆缳供 通过薄 , / 一 工 z, \ . (i x) / 0 . 分: 向前的平动速度 u 牵连速腰 ) ( 偿列强厘 y( r 相对速度)尾鳍的绝对运动速度为: , . 一 y。: +y,= U +Ez , ( 8J () a 一阶模态 , 、 图 4 尾鳍的运 动与受 力分析 Fg 4 Moi n rea i. t n a d f c n o o 8o n ( ) 阶模态 b= 假设、 r是尾鳍在法 向、 向上的实 际运 切 向, 立如图 4所示 的坐标 系 0 尾鳍表面上任意 虹, 一 点在轴、 轴的速度为: = = = 警 ’ 圣 在、 方向投影有 : = V sn + x ia c s 0 = 一 誊 V e s +V s a  ̄ oa ri n 对小 动啪 =蓑作 于 鳍 面 微 振有 = 一, 尾 表 用 任一点的切向力 馘 和法向力 眠 分别为 : ()三 模态 c 圈 5 薄膜前 三阶谐振模态 图形 Fg 5 M。 e8 晔 ettef s treod rr8 n n e讯 n is i, d h 8a h rt he ree 0 a c i ce 手 C P I3 I d 矾 = { d 1 p l S c 上式在 Oz x 坐标系中投影并在长度 L 上积分得 : 为了应用上述公式计算 推力 , 下面 以二 阶模态 为例 , 具体说 明推力的计算方法. 首先引入特征段的 维普资讯 l4 7 机 器 人 20 0 6年 3月 概念, 即在振动模态 图上 , 将具有相 同的运动趋 势和 c 【 在坐标轴上 的投影为 : , =一d, s s a fc 一 0 i n 在尾鳍长度上积分得 : . 具有同一象限的切向和法向向量 的某一段尾鳍称为 特征段. ( ) 图5 b 中的节点为 0, 。因此可划分为 3个特 征段 o 、o、l. a a lOc 由于尾鳍 的某一 特征段 的运 动具有周期性 , 因 此只需讨论该特征段在一个运动周期内的受力情况 即可. 由于某一特征段 的法 向速度要变化 4次 , 因此 厶 = 1p ( ) 6 号 c 。 + p a J c 6 n () 1t 1 1 同理在 [' ,T4 时间段 内, 72 3 / ] / 尾鳍向下摆动时, 有 = h O , O/ x在尾鳍长度上积分得: 将一个周期 分成 4部分, 分别对尾鳍 的运 动受力 进行分析. 在[ ,/ ] O T4 时间段 内, 尾鳍运 动速度情况如 图 6 所示, ∞表示尾鳍摆动方向. L 厶}) lp。 ( = _ 6 c 。 一 J p a 1t c 6 n () 1 2 同理在 [T4 T 时间段 内, 向上摆动时, 3/ ,] 尾鳍 有 = hO。 O/x 在尾鳍长度上积分得 : . hx ( 厶 = c Y () ÷ 号。 , p b + p a J c 6 n () 1t 1 3 整个尾鳍在 14 / 周期内的总推力为: 图 6 [ ,/ ] O l4 时间内尾鳍特征段 的运 动与受力分析 " F g 6 Mo o d fr e a ay i n c a a trs c s ci n i. i t n a c n lsso h rce it e t n o i o otl nw h m ne f O l4 fa ii t e ag [ , ] if t n i r o i / " F () } 动 ,= . l 5 ( 寺) () 1 4 其 中 = ,,, , = , n n为特征段的数量 , 12 34 i 1 …, , 对 在坐标系 O z , x 中 尾鳍表面上任意一点在轴 、 轴的速度为: = 悬臂梁结构 , 一阶振动 n , 阶振动 ,= 。 =1二 l 3 三阶振 U ‘ i = O  ̄O h r 、 在、 方向上的投影为 : i . = =一 snr i v+ Vz o a cs C 8 L+ O 0 sn i a 。 .( 1】 l - 其中 O=一 h O , t O/ x 作用于尾鳍表面上任一点 的切 向 力 和法向力 在坐标轴上的投影为 : = 一 / 。 a c8 s a f o+ , i n 在尾鳍长度上积分。 推进力为 : 图 7 [" ,/ ] 14 T' 时间内尾鳍特征段的运动与受力分析 / 2 Fg 7 Mo o d frea ayi o h rce sie t n i. i n t na c lss n c aa tr t s ci o n i c o otl n ii t e ag [" ,/] fa tn m eo 14 T2 if w h r i i n f / 厶÷) lp。 ( = 6 c 。 Smuaeac t l o £÷ p t ( 4 推 力 的 仿 真 计 算 ( i ltdcluain c6 a 1 n o ) 一 在[ / ,/ ] T4 T2 时间段内, 尾鳍运动速度如图 7所 示, ∞表示尾鳍摆动方向. o rp l v re np o us ef c ) i o 依据上述推力 模型 , 机器人 的仿 生游动推力 对 进行 了计算 , 将如式( ) 5 所示的超磁致伸缩薄膜 的谐 振模态响应代人式 (4 得薄膜前三 阶的推力曲线 所示. 结果表 明, 尽管一阶推力曲线的坐标系 Oz 尾鳍表面上任意一点 的 x 中, 速度在、 方 向上的投影为 : i . =一 =一 sna 一 i C SX O C C S L+ O O sna i 大, 但零点上下相差不大 , 因此在一周期 内的平均推 力不大 , 因此断定机器人 的游动速度不大; 二阶推力 其 中O=一 h O . t O / x 作用 于尾鳍表 面上任一点的 、 维普资讯 第 2 卷第 2 8 期 张永顺等: 超磁致伸缩薄膜驱动仿生游动微型机器人 。 芟 薯 I 15 7 卜 曲线幅度在零点上下相差很大4 2 O 吨 内的 , 因此在一周期 1 耗较大. ( )以二阶谐振频率驱动时 , 2 机器人 的移 动速 平均推力最大 , 机器人的游动速度达到最大值 ; 阶 三 推力 曲线幅度在零点下很大 , 在一周期 内表现为负 平均推力, 机器人将反 向游动. n 度达到最大值 , 机器人姿态稳定. ( )以三阶谐振频 率驱动时 , 3 机器人 向反 向游 一 动, 但游动速度较慢. 时 态 n 图 9 机器人 的游 动实验 Z Fg 9 S i i . w mmig e p r n s oo o n x ei me t fr b t 肇 } 上述结论与理论 分析一致 , 可见振动模态的形 状与推力的大小和方向有关. () b 二阶模态 T 鬟 频 率f/ Hz 时 间 fs / 周 1 机器人游动实验 曲线 Cuv so tie n rb ts i i. 0 reban d io ow mmige p rme t n x ei n () 阶模态 c三 图8 薄膜前三阶谐振模态下的推力曲线 P o usv rec rettef s re i. rp lief c u v8a rth e o h i t od rrsn n efe u n is reeo a c q e ce r 参考文献 ( e rne) R f ecs e [ ]Fkd , a a o A dF ea.M cai n iIn 1 uua Kwm t A, n , t 1 ehn m adg In g T o s wIi l epr et f io o tnwt [ . r e i s fh E , xem no mc b a rA] Po e n e1 EI i rr i e o c d g ot E n t aoa Cn rneo ooc ad At ao C] UA: e fnl ofec n R bts n u m tn[ . S mi e i o i I EEE.1 9 9 4.8 4 —8 9. 1 1 5 实 验 与 结 论 ( x ei ns a d cn l E pr met n o c . u sn) i s o 改变驱动频率和磁场的大小进行 了机器人游动 实验 , 试验装置如图 9 所示 , 游动速度试验曲线如图 l 所示 , O 根据试验结果得出如下结论 : ( )以一 阶谐振频率驱动时 , 1 机器人 的移动速 [ ] uua , aa o A。 n F ea. tr g ehn moudr 2 F kd T Kw mt e A t 。t1 S en mcai ne l ei s f - wtio oi btA .Po d g o t E t aoa ar c be o [ ] r e i s fh I EI r tn e m r m lr o e n eE c nn i l e Cn  ̄ e1 o tsadA t ao [ ] S IE .19. of n O bi n u m tn C .U A: E E 95 e c 1R oc o i 3 3—3 8 6 6. []G o x, ulo 。 a ,l 1 Anwt e f ne a r i 3 u S Sg t m oK Ht S ea. e y udr t m. a po we eo b[ ] E E A M r s tnnM cao c,20 。 r t J .IE / S E Ta a i so chtn s 03 8 m n co ri ( ) 16—1 1 1 :3 4. 度不大 , 实验现象表现为机器人 的摆动较大 , 能量消 维普资讯 16 7 机 器 人 20 0 6年 3月 []M i C e , u . re readcno oasi mn 4 eT,hnY F Q Wil i otl f m i G e  ̄d v n r w g mc r  ̄[ ] r ed g o t E t a os C n r c o i o b A .P ce i s fh I E I e tnl of v e i zo o n e E n m i e n l []WebPW。 e s . i i ehn sM] e o : m gr 9 b W l Fs Bo cai [ .N wY r P e hD h m c k e P bih r ,1 8 . u l es 9 3 s Rbts nu n tn C . S IE . 02 11 13 . ooc adA t mi [ ] u A:E E 20.13 — 16 i o o []S k t 5 f i ̄ ao M Ln Dv s .Rv wo fhsimn , ae M, ai BC e e s m i D eJ i f i w g mds oaut l o oo[] IE unlf c n  ̄i e- oe f aco m tn J. E EJ raoOe iE n r rq i c i o ac e i 。 9 9 2 ( ) 2 7— 5 . n 19 , 4 2 : 3 2 2 g 作者简介 : 张永 . (9 5 ) 男, 士, 峨 16 一 , 博 副教授 . 宛领域 : 电控制厦 研 机 自动化, 器人 与微 型机 器人技 术, 缆游 动微 型 机 无 [ ] od, n Y auh M aip 6 H na A uKI m gci .Bs e om ge si T 。 c 8 f a ttc n or - de I姗 ui b etn l J. EC r s tn l - y叶l | l s g . imC] IIETa a i s nEe nT F h f i n co o c t n s 19 , - ( ) 2 2 ”7 m i , 97 啪 C 2 : 3 一 . c 机器人的外磁场驱动控制, 医疗微型机器人等. 李海亮 (92) 男, 士生. 宛领 域 : 18?, 硕 研 泳动徽 型机 器人 动 力学. [] 7 张永顺 , 刘光军 , 振元.超礅致 伸缩薄膜 动态驱动特性 的研 究 贾 王惠横 (9 8 )女 , 17 - , 硕士 生. 究领 城 : 研 泳动徽型机 器人 的 优化. []机械工程学报 。0 5 4 ( ) 18 13 J. 20 , 16 : 6 — 7. [ ] 同, 8 方 薛瑛.振动理论及 应用[ ] 西安 : M. 西北工业大学出版社 , 20. O 0 簟 簟 簟 ' I . 簟 凿 '} 。 簟 凿 啦 簟 簟 凿 啦 { I I { I I 擘 擘 ; { I I 投稿指南 : } t { I I 警 ; 本 网 已 式 通网 为h:rtan 迎 家 出 贵 刊 站 正 开 ,址 :p/b sc欢 大 提 宝 l t/o .., t 。i ;意 .刊稿将 再 收 本 件 及 子 件 件请 位 者 本 《 见本投后 不 接 纸 稿 以 电 邮 稿 ,各 作 到 刊 网在 今 站线 , 注 :全 有 作 姓 ;全 信 者 联 方 .便 意填 所 的 者 名 写 通 作 的 系 式 以 l { 要 联 ;住 己 用 名密 ,便 改 件个 资 ,询 件 l ;必 时 系记 自 的 户 、码以 修 稿 、人 料查 稿 ;业 情 .迎 大 者作 继 支 《器 》 同 进 国 器 事 进 进 欢 广 读 、者 续 持机 人 , 促 中 机 人 展况 的步 共 . { I I { I I { I I 1 睾 静 格

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